Centrocampista defensivo formado en la cantera del Valencia CF, Nacho Insa disputa algunos partidos con el primer equipo durante la pretemporada 2006-2007, aunque permanece en la plantilla del Mestalla, con la que marca dos goles en 34 partidos en la Segunda División B bajo las órdenes de Luis Sánchez Duque y Paco Camarasa. Durante aquel curso, debuta en partido oficial en diciembre de 2006, en partido de la Champions League contra la Roma en el estadio Olímpico. Su único partido en Primera División sería en el último partido de liga contra la Real Sociedad. Finalizado su contrato con el club de Mestalla, en verano de 2007, marcha al Eibar de la Segunda División, donde compite dos temporadas marcando 3 goles en 58 partidos.

En 2009, con 22 años, firma con el Villarreal con la carta de libertad, pasando a jugar con el equipo filial en Segunda, donde permanecería también dos años, marcando dos goles en 74 participaciones. El 21 de mayo de 2011, Juan Carlos Garrido, técnico del primer equipo, le permite jugar unos minutos en el último partido de Liga frente a Osasuna en El Sadar. Finalizada la campaña, Nacho ficha por el Celta de Vigo, donde viviría su mejor etapa como futbolista, logrando el ascenso a Primera en su primer curso (1 gol en 28 partidos) y la permanencia en el segundo (2 goles en 18 encuentros). El 1 de junio de 2013, contra el Espanyol, marcó el gol que mantenía al equipo gallego en Primera. Pese a ello, no renovó su contrato y decide aceptar un oferta del Antalyaspor de Turquía, con el que sin embargo no jugaría mucho y descendería de categoría al final de temporada.

Sin equipo para la temporada siguiente, el 21 de enero de 2015 se hace oficial su fichaje por el Real Zaragoza, con el que completa 17 encuentros en la categoría de plata, fichando la campaña siguiente por el Alcorcón, anotando dos goles en 34 encuentros. En el verano de 2016, Insa regresa a Valencia para jugar un año con el Levante, logrando el ascenso a Primera División y aportando dos goles en 35 apariciones. Pocos días después, se desvincula del club granota y ficha por el Johor Darul Takzim de Malasia, convirtiéndose en uno de los ídolos del equipo y obteniendo la doble nacionalidad española y malasia. El 22 de marzo de 2018, se produce su debut con la selección de Malasia en un encuentro contra la selección de Mongolia.